1. Тікелей беру түрі
Манипулятордың бұл қозғалыс түрі бар қолы тек үш тікбұрышты координата бойымен түзу сызық бойымен қозғалу белсенділігіне ие, яғни қол тек көтеру және жылжыту сияқты серпімді қозғалыстар жасайды, ал оның қозғалыс масштабының фигурасы түзу сызық, тікбұрышты жазықтық немесе кубоид болуы мүмкін. Манипулятордың бұл түрін орналастыру қарапайым, қозғалыс интуитивті және белгілі бір дәлдік талаптарын орындау оңай, бірақ оның жұмысының кеңістіктік бағдары үлкен және сәйкес жұмыс масштабы аз.
2, бүгілу түрі
Манипулятордың бұл түрінде қол екі бөліктен тұрады: жоғарғы қол және төменгі қол. Жоғарғы қолдың көлденең бұрылу және иілу қозғалысынан басқа, төменгі қолдың жоғарғы қолға қатысты иілу қозғалысы бар. Морфологиялық тұрғыдан алғанда, бүгілу және созылу қозғалысы үшін білек үлкен қолға қатысты орналасқан, бүгілу және созылу түрі деп аталатын бұл ерекшелікке сәйкес, оның қозғалыс масштабының үлгісі сфера болып табылады.
3. Дыбыс деңгейі
Бұл типтегі қозғалыс манипуляторы белсенділік дәрежесінің көлденең кері қозғалысынан басқа, сонымен қатар белсенділік дәрежесінің қол қадамына, екі белсенділік дәрежесіне және қолдың серпімділік дәрежесіне ие, жақсы питчинг манипуляторын құрайды, оның қозғалыс шкаласы қуыс допқа тән питчинг қозғалысына арналған, ыңғайлы болу үшін питчинг түрі деп аталады. Тек қол қадамы бар және қолдың кері қозғалысы жоқ манипулятор әдетте питчинг түрі деп аталады, себебі оның орналасуы питчинг түріне жақын.
Жарияланған уақыты: 2023 жылғы 14 тамыз