Қуатпен жұмыс істейтін робот қол - робототехника саласында кеңінен қолданылатын автоматты механикалық құрылғы. Оны өнеркәсіптік өндірісте, медицинада, ойын-сауық қызметтерінде, әскери салада, жартылай өткізгіштер өндірісінде және ғарышты зерттеуде кездестіруге болады. Олардың пішіндері әртүрлі болғанымен, барлығының ортақ ерекшелігі бар, ол - нұсқауларды қабылдап, үш өлшемді (немесе екі өлшемді) кеңістікте белгілі бір нүктеде жұмыс істей алады. Сонымен, мұндай жоғары сұранысқа ие қуатпен жұмыс істейтін робот қолдың дизайн талаптары қандай? Төменде редактор сіздерді таныстырады:
1,Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолы үлкен жүк көтергіштікке, жақсы қаттылыққа және жеңіл салмаққа ие болуы керек.
Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолдың қаттылығы оның тұрақтылығына, жылдамдығына және дайындаманы ұстаған кездегі орналасу дәлдігіне тікелей әсер етеді. Егер қаттылық нашар болса, ол қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолдың тік жазықтығында иілу деформациясын және көлденең жазықтығында көлденең бұралу деформациясын тудырады. Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қол дірілдейді немесе дайындама қозғалыс кезінде тұрып қалады және жұмыс істей алмайды. Осы себепті, қол әдетте қолдың қаттылығын арттыру үшін қатты бағыттаушы шыбықтарды пайдаланады, ал әрбір тірек пен қосылыстың қаттылығы қажетті қозғаушы күшке төтеп бере алатындығын қамтамасыз ету үшін белгілі бір талаптарды талап етеді.
2,Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының қозғалыс жылдамдығы тиісті болуы керек, ал инерция аз болуы керек
Робот қолының қозғалыс жылдамдығы, әдетте, өнімнің өндіріс ырғағына негізделіп анықталады, бірақ жоғары жылдамдықты соқырлықпен қудалау ұсынылмайды. Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолы қозғалмайтын күйден қалыпты қозғалыс жылдамдығына жеткенде іске қосылады және қалыпты жылдамдықта тоқтаған кезде тоқтайды. Айнымалы жылдамдық процесі жылдамдық сипаттамасының қисығы болып табылады. Көмекші робот қолының салмағы өте жеңіл, бұл іске қосу мен тоқтатуды өте тегіс етеді.
3,Көмекші робот қолының әрекеті икемді болуы керек
Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының құрылымы ықшам және жинақы болуы керек, осылайша қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының қозғалысы жеңіл және икемді болуы мүмкін. Жебеге домалау мойынтіректерін қосу немесе шар бағыттағыштарын пайдалану жебенің тез және біркелкі қозғалуына мүмкіндік береді. Сонымен қатар, консольдік манипуляторлар үшін иіндегі компоненттердің орналасуына, яғни айналу, көтеру және тірек орталықтарындағы қозғалатын бөлшектердің салмағының ығысу моментін есептеуге назар аудару керек. Теңгерімсіз айналу моменті робот қолының қозғалысына көмектесуге қолайлы емес. Шамадан тыс теңгерімсіз айналу моменті қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының дірілдеуіне әкелуі мүмкін, көтеру кезінде батып кетуге әкеледі, сондай-ақ қозғалыс икемділігіне әсер етеді. Ауыр жағдайларда көмекші робот қолы мен баған тұрып қалуы мүмкін. Сондықтан, қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолын жобалаған кезде, ауытқу моментін азайту үшін қолдың ауырлық центрін айналу центрінен немесе айналу центріне мүмкіндігінше жақын өткізуге тырысыңыз. Екі қолмен де бір мезгілде жұмыс істейтін робот қолы үшін тепе-теңдікке қол жеткізу үшін қолдардың орналасуы центрмен мүмкіндігінше симметриялы болуы керек.
4,Көмекші робот қолының әрекеті икемді болуы керек
Қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының құрылымы ықшам және жинақы болуы керек, осылайша қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының қозғалысы жеңіл және икемді болуы мүмкін. Жебеге домалау мойынтіректерін қосу немесе шар бағыттағыштарын пайдалану жебенің тез және біркелкі қозғалуына мүмкіндік береді. Сонымен қатар, консольдік манипуляторлар үшін иіндегі компоненттердің орналасуына, яғни айналу, көтеру және тірек орталықтарындағы қозғалатын бөлшектердің салмағының ығысу моментін есептеуге назар аудару керек. Теңгерімсіз айналу моменті робот қолының қозғалысына көмектесуге қолайлы емес. Шамадан тыс теңгерімсіз айналу моменті қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолының дірілдеуіне әкелуі мүмкін, көтеру кезінде батып кетуге әкеледі, сондай-ақ қозғалыс икемділігіне әсер етеді. Ауыр жағдайларда көмекші робот қолы мен баған тұрып қалуы мүмкін. Сондықтан, қуатпен қамтамасыз етілетін робот қолын жобалаған кезде, ауытқу моментін азайту үшін қолдың ауырлық центрін айналу центрінен немесе айналу центріне мүмкіндігінше жақын өткізуге тырысыңыз. Екі қолмен де бір мезгілде жұмыс істейтін робот қолы үшін тепе-теңдікке қол жеткізу үшін қолдардың орналасуы центрмен мүмкіндігінше симметриялы болуы керек.
Жарияланған уақыты: 2023 жылғы 26 сәуір